硬质合金插齿刀根据结构形状的不同，插齿刀可分为盘形插齿刀、碗形插齿刀、锥柄插齿刀三种，盘形插齿刀主要用于加工普通的外啮合直齿、斜齿圆柱齿轮、人字齿轮、大直径的内齿轮和齿条等。碗形插齿刀主要加工带台肩和阶梯的齿轮、双联齿轮等，也可用于加工盘形插齿刀能加工的各种齿轮。锥柄插齿刀主要用于加工内啮合直齿及斜齿齿轮。
基本形式和尺寸见下表，公称分度圆直径为75mm、l00mm、125mm、160mm、200mm五种，精度等级分AA、A、B三种。
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